Es un pueblo prehispánico, así lo demuestra la existencia de una importante zona arqueológica, no explorada, donde se localizan cuevas en cuyos muros hay restos de pinturas y grabados en las rocas.
Con la llegada de los españoles y el establecimiento de las encomiendas, en 1524, Cortés dio el pueblo de Turicato a Diego Hernández Nieto, más tarde le fue otorgado a Hernán Rodríguez, lo que suscitó litigios y confrontaciones, así como nuevos encomenderos.
En 1540 la Real Audiencia falló en favor de Hernández Nieto y lo confirmó el Consejo de Indias en 1548, pero solamente le correspondió la mitad del pueblo, la otra mitad fue para Antonio de Olivier.
La evangelización la llevaron a cabo los frailes agustinos, quienes construyeron el Hospital de la Concepción, con cuartos para atención de los enfermos, capilla anexa y convento.
Durante la lucha de independencia, en Atijo, se encontraban las bartolinas o prisiones, donde estuvieron presos los enemigos insurgentes.
El 10 de diciembre de 1831 fue constituido como municipio y en 1888 fue reducido a tenencia del municipio de Tacámbaro, restituyéndose como municipalidad el 9 de marzo de 1932.
A partir del 18 de enero de 1862, por decreto de la Legislatura de Michoacán, siendo gobernador el general Epitacio Huerta, se le llamó Turicato de Muñiz, en memoria de insigne general Manuel Muñiz.